การทดลองโดยใช้ระบบนี้กับฟันจำลองและฟันจริงของมนุษย์

การทดลองโดยใช้ระบบนี้กับฟันจำลองและฟันจริงของมนุษย์ พบว่าชุดประกอบหุ่นยนต์สามารถปรับเปลี่ยนรูปร่างได้หลากหลาย การฟอกสีฟัน เพื่อขจัดแผ่นชีวะที่เหนียวซึ่งนำไปสู่ฟันผุและโรคเหงือกได้เกือบทั้งหมด ทีมงานของ Penn ได้แบ่งปันสิ่งที่ค้นพบในการสร้างแนวความคิดสำหรับระบบหุ่นยนต์ในวารสารACS Nano